Мазмұнға өту

Гиро Аксель

Гироскоп және акселерометр модулі — бұл екі маңызды сенсорды біріктіретін шағын құрылғы: 3 осьті акселерометр (сызықтық қозғалысты өлшейді) және 3 осьті гироскоп (айналуды өлшейді). Ол робототехникада, дрондарда, смартфондарда және ойын контроллерлерінде қозғалыс пен бағдарды анықтау үшін кеңінен қолданылады.

Негізгі қолдану

GyroAccel(slot)

GyroAccel объектісін жасау үшін GyroAccel(slot) шақырыңыз.

Кез келген басқа слотты таңдауға болады ("C"-дан басқа, себебі ол I2C байланысын қолдамайды).

Аргументтер:

  • slot (string | int | tuple) — слот белгісі ("A", "B", "D", "E", "F", "G", "H"), пин порты (0, 2 және т.б.), кортеж (0, Pin.IN)

Қайтарады: slot үшін MPU6050 объектісін қайтарады. Ескі PiBody жинақтарында ескірген функциялары бар LSM6DS3 болуы мүмкін.

from pibody import GyroAccel

imu = GyroAccel("A")

.read() -> (float, tuple, tuple)

Келесі кілт-мәндері бар сөздікті қайтарады:

  • temp (float) — температура °C [-40, 85]
  • accel (float, float, float) — үдеу g [-2, 2] кортеж түрінде (ax, ay, az)
  • gyro (float, float, float) — бұрыштық жылдамдық °/с [-250, 250] кортеж түрінде (gx, gy, gz)
from pibody import GyroAccel
imu = GyroAccel('A')

data = imu.read()

print(data)

.read_accel() -> (float, float, float)

Үдеуді g [-2, 2] қайтарады.

from pibody import GyroAccel
imu = GyroAccel('A')

x, y, z = imu.read_accel()
print(x, y, z)

.read_gyro() -> (float, float, float)

Бұрыштық жылдамдықты °/с [-250, 250] қайтарады.

from pibody import GyroAccel
imu = GyroAccel('A')

x, y, z = imu.read_gyro()
print(x, y, z)

.read_temperature() -> float

Температураны °C [-40, 85] қайтарады.

from pibody import GyroAccel
imu = GyroAccel('A')

temp = imu.read_temperature()
print(temp)

Басқа функциялар

.sleep()

Сенсорды ұйқы режиміне ауыстырады.

imu.sleep()

.wake()

Сенсорды ұйқы режимінен оятады.

imu.wake()

.add_tilt_listener(direction, callback)

Еңкейту бағыты үшін callback тіркейді.

Аргументтер:

  • direction (string) — "forward", "backward", "left", "right" біреуі
  • callback — еңкейту анықталғанда шақырылатын аргументсіз шақырылатын функция

Қате: - ValueError: Егер direction төрт жолдың біреуі болмаса.

imu.add_tilt_listener('forward', cb)

.check_tilt()

Акселерометрді оқиды және барлық тіркелген еңкейту callback'терін іске қосады.

Негізгі циклден мерзімді түрде шақырылуы керек.

from pibody import GyroAccel
from time import sleep

imu = GyroAccel('A')

forward = lambda: print('алға')
backward = lambda: print('артқа')
left = lambda: print('солға')
right = lambda: print('оңға')

imu.add_tilt_listener('forward', forward)
imu.add_tilt_listener('backward', backward)
imu.add_tilt_listener('left', left)
imu.add_tilt_listener('right', right)

while True:
    imu.check_tilt()
    sleep(0.1)