Мазмұнға өту

Қашықтық сенсоры

Қашықтық сенсоры — бұл нысанға дейінгі қашықтықты жоғары дәлдікпен өлшейтін белсенді сенсор. Сенсор инфрақызыл лазерді пайдаланады және лазердің қайтып оралу уақытын жазып алады.

Негізгі қолдану

DistanceSensor(slot)

DistanceSensor объектісін жасау үшін DistanceSensor(slot) шақырыңыз.

Сондай-ақ Distance(slot) қысқа атауын пайдалануға болады.

Кез келген басқа слотты таңдауға болады ("C"-дан басқа, себебі ол I2C байланысын қолдамайды).

Аргументтер:

  • slot (string | int | tuple) — слот белгісі ("A", "B", "D", "E", "F", "G", "H"), пин порты (0, 2 және т.б.), кортеж (0, Pin.IN)

Қайтарады: slot үшін VL53L0X объектісін қайтарады.

from pibody import DistanceSensor

distance = DistanceSensor("A")

.read() -> int

Бір реттік қашықтық өлшеуді орындайды.
Қашықтықты мм-мен қайтарады [20, 2000].
Қате өлшеу кезінде 20 немесе 8190 қайтарады.

from pibody import Distance   # қысқа атау
distance = Distance('A')

data = distance.read()

print(data)

.is_valid(distance) -> bool

distance параметрі міндетті және нақты қашықтықты мм-мен қамтуы керек.

Егер өлшеулер .min_valid_mm және .max_valid_mm аралығында болса, True немесе False қайтарады.
.min_valid_mm әдепкі бойынша 30.
.max_valid_mm әдепкі бойынша 2000.
Бұл айнымалыларды өзгертуге болады.

from pibody import Distance   # қысқа атау
distance = Distance('A')

distance.min_valid_mm = 50
distance.max_valid_mm = 200

curr_dist = distance.read()

valid = distance.is_valid(curr_dist)
print(valid)

Басқа функциялар

.bar() -> string

Ағымдағы қашықтықтың мәтіндік прогресс жолағын қайтарады.

Аргументтер:

  • max_range (int | None) — толық жолаққа сәйкес келетін қашықтық (мм). Әдепкі: 200 мм
  • width (int | None) — жолақ ені таңбалармен. Әдепкі: 20 таңба
  • fill_char (string | None) — толтырылған бөлік үшін пайдаланылатын таңба. Әдепкі: "#"
  • empty_char (string | None) — бос бөлік үшін пайдаланылатын таңба. Әдепкі: " "
from pibody import Distance   # қысқа атау
distance = Distance('A')

bar = distance.bar()

print(bar) # [######  ] 75 mm

.add_close_trigger(threshold_mm, callback)

Нысан threshold_mm-ден жақын болғанда шақырылатын callback тіркейді.

Аргументтер:

  • threshold_mm (int) — қашықтық шегі мм-мен
  • callback — ағымдағы қашықтықпен (мм) шақырылады
distance.add_close_trigger(100, cb)

.add_motion_trigger(change_threshold_mm, callback, cooldown_ms)

Тізбектей check() шақырулары арасында қашықтық change_threshold_mm-ден көп өзгергенде шақырылатын callback тіркейді.

Аргументтер:

  • change_threshold_mm (int) — іске қосу үшін ең аз өзгеріс (мм)
  • callback — (distance_mm, delta_mm) арқылы шақырылады
  • cooldown_ms — тізбектей іске қосулар арасындағы ең аз уақыт мс. Әдепкі: 500
distance.add_motion_trigger(100, cb)

.check()

Қашықтықты оқиды және барлық тіркелген callback'терді іске қосады.

Негізгі циклден мерзімді түрде шақырылуы керек. Жарамсыз көрсеткіштер үнсіз еленбейді.

distance.add_motion_trigger(100, cb)

while True:
    distance.check()