Перейти к содержанию

Датчик расстояния

Датчик расстояния — это активный датчик, который измеряет расстояние до объекта с высокой точностью. Датчик использует инфракрасный лазер и фиксирует время, за которое лазер возвращается обратно.

Базовое использование

DistanceSensor(slot)

Чтобы создать объект DistanceSensor, вызовите DistanceSensor(slot).

Также можно использовать короткий псевдоним Distance(slot).

Вы можете выбрать любой другой слот (кроме "C", так как он не поддерживает связь по I2C).

Аргументы:

  • slot (string | int | tuple) — метка слота ("A", "B", "D", "E", "F", "G", "H"), порт пина (0, 2 и т.д.), кортеж (0, Pin.IN)

Возвращает: Возвращает объект VL53L0X для slot.

from pibody import DistanceSensor

distance = DistanceSensor("A")

.read() -> int

Выполняет одно измерение дальности.
Возвращает расстояние в мм [20, 2000].
Возвращает 20 или 8190 при некорректном измерении.

from pibody import Distance   # короткий псевдоним
distance = Distance('A')

data = distance.read()

print(data)

.is_valid(distance) -> bool

Параметр distance обязателен и должен содержать фактическое расстояние в мм.

Возвращает True или False, если измерения находятся в диапазоне между .min_valid_mm и .max_valid_mm.
.min_valid_mm по умолчанию равен 30.
.max_valid_mm по умолчанию равен 2000.
Эти переменные можно изменять.

from pibody import Distance   # короткий псевдоним
distance = Distance('A')

distance.min_valid_mm = 50
distance.max_valid_mm = 200

curr_dist = distance.read()

valid = distance.is_valid(curr_dist)
print(valid)

Другие функции

.bar() -> string

Возвращает текстовый индикатор выполнения текущего расстояния.

Аргументы:

  • max_range (int | None) — расстояние (мм), соответствующее полной шкале. По умолчанию: 200 мм
  • width (int | None) — ширина индикатора в символах. По умолчанию: 20 символов
  • fill_char (string | None) — символ, используемый для заполненной части. По умолчанию: "#"
  • empty_char (string | None) — символ, используемый для пустой части. По умолчанию: " "
from pibody import Distance   # короткий псевдоним
distance = Distance('A')

bar = distance.bar()

print(bar) # [######  ] 75 mm

.add_close_trigger(threshold_mm, callback)

Регистрирует callback, вызываемый, когда объект находится ближе threshold_mm.

Аргументы:

  • threshold_mm (int) — порог расстояния в мм
  • callback — вызывается с текущим расстоянием (мм)
distance.add_close_trigger(100, cb)

.add_motion_trigger(change_threshold_mm, callback, cooldown_ms)

Регистрирует callback, вызываемый, когда расстояние изменяется более чем на change_threshold_mm между последовательными вызовами check().

Аргументы:

  • change_threshold_mm (int) — минимальное изменение (мм) для срабатывания
  • callback — вызывается с (distance_mm, delta_mm)
  • cooldown_ms — минимальное время в мс между последовательными срабатываниями. По умолчанию: 500
distance.add_motion_trigger(100, cb)

.check()

Читает расстояние и запускает все зарегистрированные callback'и.

Должен вызываться периодически из основного цикла. Некорректные показания игнорируются.

distance.add_motion_trigger(100, cb)

while True:
    distance.check()